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生平
与主家松平氏同様从属于今川氏,弟弟左近与竹千代(后来的德川家康)一同成为人质并送到今川方。永禄3年(1560年),今川义元在桶狭间之战中被讨死,在今川氏弱化的同时,于是形原松平家与主家的松平元康(家康)一同背叛今川氏并独立,于是左近被处刑。后来家忠成年并成为当主,跟随家康与一向一揆战斗(三河一向一揆),在进攻今川方的吉田城时奋战并获得胜利,击破杀死左近的小原镇实。后来追击至骏河,在家康攻下今川氏真逃到的挂川城时,负责护送氏真前往北条氏的领地伊豆国。在天正3年(1575年)的长篠之战中亦有参战并有活跃表现。于天正10年(1582年)在形原死去。
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形原松平家
松平氏
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