余姚得名，说法不一。一说，《风土记》载，舜文庶所封之地， 舜姓姚，故曰余姚（“舜后支庶所封之地，舜姓姚，故云余姚”）。另一说，《 越绝书》裁，夏
少康封少于无余于 会稽，以奉禹记，姚乃其届邑，故曰余姚。《 山海经》 郭璞注， 句余山在会稽 余姚县南， 句章县北，故此二县因此为名云，此为第三种说法。还有一说，“邑有句余山，又南有姚江”，故名。再有一说， 明代《 郡县释名》说，县隶会稽，在余姚山之西，以 河东有 姚姓，故曰余姚。近有人主张，余姚为越语 地名，其义石明。
秦时置余姚县（一说汉建），属会稽郡。东汉建安五年（200年）始筑县城，为 浙东古县城之一。据《太平寰宇记》所载：唐初“余姚之境东包 明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州（唐武德四年（公元621年）置姚州）。宋为“望县”，“东南最名邑”。元贞元年（1295年）改为余姚州。明洪武二年（1369年）废州复县。 1911年11月8 日（清宣统三年九月十八日）余姚“光复”。
1949年 5月23日余姚解放。 新中国建立后，境域多次变动，最大一次是 1954年，大 古塘以北棉区划归慈溪县，慈溪县西部稻区、 山区划归余姚县。
1985年 7月26日 撤县设市，设9区、8个镇、63个乡。隶属 宁波市代管。