一般说来，原始人类都有祭祀祖先的习俗，对祖先的崇拜最早出现在人类的意识之中。现在的论断是：直立人还没有埋葬以及祭祀死者的习俗，而智人已经有这样的习俗。这种习俗最早不单单是祭祀自己的祖先，因为早期人类是母系社会，对于自己的父系祖先不了解，但是因为会和母亲的部族生活在一起，会祭祀母系同族。 这种祭祀起源于对于死后世界的认识。早期人类思想相对简单，没有“天堂”“地狱”等一类的死后世界，而是认为死者会和生者一起生活在部落里。即便现在在某些非洲和美洲土著中也有这种风俗，他们把部落的成员分为三种：已逝者、现在者和未来者。死者被作为“已逝者”，没有出生的孩子既是“未来者”。因为古人认为死者更容易接触到神灵，同时又是自己的祖先，为了求得祖先的保佑，他们就对死者进行祭祀。当人类处于“猎人”时代的时候，祭祀多数是在打猎以前请求保佑时和打到猎物后的狂欢是进行。等人类进入农耕时代，收获的季节就成为祭祀的时节，在

祭祀是华夏礼典的一部分，更是儒教礼仪中最重要的部分，礼有五经，莫重于祭，是以事神致福。祭祀对象分为三类：天神、地祇、人鬼。天神称祀，地祇称祭，宗庙称享。祭祀的法则详细记载于儒教圣经《周礼》、《礼记》中，并有《礼记正义》、《大学衍义补》等经书进行解释。古代中国“神不歆非类，民不祀非族”，祭祀有严格的等级界限。天神地祇只能由天子祭祀。诸侯大夫可以祭祀山川。士庶人则只能祭祀自己的祖先和灶神。清明节、寒食节、端午节、中元节、重阳节是祭祖日。祭祖也是汉人宣告自己为炎黄子孙最直接的方式。

祭祖是由于祖先崇拜而产生的一种仪式。祖先崇拜是鬼神崇拜的发展，也是鬼神崇拜的一种形式。祖先崇拜和一般的鬼神崇拜不同的是它有长期固定的崇拜对象，并且与崇拜者有血缘关系。人们尊崇祖先的亡灵，定期举行祭祀，认为祖先的亡灵会保佑子孙后代， 赐予他们幸福。 后来人们又用这种民间信仰来维护宗法制度，因此，中国古代特别重视祖先崇拜。从商周开始，丧葬、 祭祀便成为重要的礼仪系统。重丧，所以尽哀；重祭，所以致敬。中国古时的祭祖活动都是在宗庙里举行的，祭祀时所用的器具、摆设、祭者的服饰、仪仗与祭祀的程序，都依主祭人的身分等级及祭祀名目的不同而有着详细、严格的规定。祭祖成了维持统治秩序与道德关系的一种伦理手段，其目的在于增加整个社会的凝聚力，所谓「报本反始，民德归原也」。因而，祭祖以及由此而形户的一系列宗庙制度，就成了中国伦理文化的中心。